本发明涉及一种基于delta并联机构的全自动腋窝按摩保健仪，包括delta并联机构、按摩外罩、传动滚珠、挡圈和送风装置，按摩外罩位于delta并联机构正上方，且按摩外罩为半球形壳体结构，按摩外罩外表面上分别均匀设置有振动按摩头和透风孔，振动按摩头和透风孔两两交错布置，挡圈位于按摩外罩外侧，传动滚珠均匀安装在挡圈和按摩外罩之间，送风装置位于按摩外罩内部。本发明可对人体腋下进行旋转按摩保健和风冷散汗，且按摩效果明显，按摩舒适度高，对人体腋下起到了很好的保健作用；同时送风装置可为本发明产生风源，使得本发明在对人体腋下按摩的同时可对腋窝进行吹风，起到了驱汗的效果，同时也使得按摩更加舒适凉快。